В конце 19 начале 20 веков на территории Пензмашзавода находилась частная кустарная пиротехническая мастерская владельца Серафимовича. На базе мастерской в годы первой Мировой войны Столыпин и Воронин построили галетный завод, национализированный в марте 1918 года. До 1922 года существовала фабрика, печатающая государственные денежные знаки. С 1923 по 1927 годы размещалась типография имени Воровского. В 1929 году была открыта бисквитная фабрика. Пензенский машиностроительный завод был основан в октябре 1941 года. В годы Великой Отечественной Войны был создан машиностроительный завод по выпуску различных видов вооружения. После войны Пензмашзавод приступил к освоению прядильных и крутильных машин для хлопка и шерсти. К концу 1945 года была изготовлена первая опытная прядильная машина «ВВ-83».
Сейчас завод занимается производством сельскохозяйственного оборудования, оборудования для пищевой промышленности, товаров народного потребления, среди которых бытовая техника, сепараторная техника и замочно-скобяные изделия.В ассортименте завода Пензмаш накладные и навесные замки.